Question

porque es imposible trepar por una cuerda sin tirar de ella

Answer 1

Debido a que se necesita ejercer una fuerza sobre el objeto para subir, que a su vez genera una fuerza de rozamiento. Dicha fuerza genera una fuerza de tensión porque tu cuerpo posee un peso el cual tiende a ir hacia abajo por la gravedad que es una aceleración.

Concisamente la fuerza de tensión siempre se da en los ejercicios de estática, que viene siendo lo que planteas.

Como sugerencia personal te recomiendo revisar el tema de estática en física con mayor profundidad.

Espero haberte ayudado, no olvides agradecer y elegir la mejor respuesta.