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El Reino de Tierra Firme desde 1498, que pasó a llamarse en su parte occidental como Nueva Castilla de Oro del Reino de Tierra Firme desde 1502 y con el tiempo se le restringió su territorio y nombre a Castilla del Oro de Tierra Firme desde 1535, el cual solo abarcaba la parte oriental de la entonces gobernación de Castilla del Oro, y que finalmente se convirtiera en una entidad política y judicial llamada presidencia-gobernación de Tierra Firme desde 1539, al perder su predecesora Castilla del Oro su porción costarricense u occidental. También se la conoció como provincia de Tierra Firme desde 1550, al transformarse en una dependencia directa del virreinato peruano, pero en 1614 al restablecerse su real audiencia, aunque subordinada a la de Lima, consiguió mayor autonomía, conservándola al traspasarla al virreinato neogranadino en 1739 pero luego se la degradó a comandancia general de Tierra Firme en 1751. Por lo cual el nombre sencillo de Tierrafirme, Tierra Firme o Costa Firme en los primeros tiempos coloniales fue el nombre genérico y no político que se le dio originalmente a los territorios costeros septentrionales de América del Sur y litoral caribeño de América Central —desde las actuales Guayanas hasta el cabo Gracias a Dios de las presentes repúblicas de Honduras y Nicaragua— por ser la primera región no insular del continente en ser explorada por los europeos a partir de 1498.
La denominación Reino de Tierra Firme es esencialmente literaria, ya que nunca tuvo un «rey» y está referida a la entidad territorial o demarcación administrativa nominal. Posteriormente el territorio en general, por haber descubierto Alonso de Ojeda en el oriente en 1499 el golfo que se llamaría de Venezuela y cuyo nombre se lo extendió a lo largo de la «Tierra de Gracia», y al dividirse en sus entidades políticas desde 1502, como ser en su porción oriental las gobernaciones de Coquibacoa, la provincia de Venezuela en 1527, entre otras, la región occidental pasó a llamarse Nueva Castilla del Oro del Reino de Tierra Firme.
Esta parte occidental que se extendía desde el cabo de Gracias a Dios en Centroamérica hasta el cabo de la Vela en Sudamérica, se distribuyó desde 1508 entre las nominales gobernaciones de Veragua y de Nueva Andalucía, recién colonizadas en 1510 y la segunda finalmente dividida en 1533, entre las provincias de Cartagena y de Santa Marta, que sí eran entidades políticas.
Finalmente el nombre de Tierra Firme o bien Tierrafirme quedaría restringido desde 1535 al límite jurisdiccional oriental de la gobernación de Castilla del Oro con la cual se confunde habitualmente, fusionándose nuevamente sus nombres, concidente con la Real Audiencia de Panamá que comprendía a su vez el istmo de Panamá y parte de los territorios neogranadinos hasta el río Atrato y el golfo de Urabá por el este y la bahía de Buenaventura —en donde se fundó en 1540 la ciudad homónima del nuevo adelantamiento y gobernación del Río San Juan del capitán Pascual de Andagoya— por el sur, y cuya capital fuera desde 1520 la ciudad de Panamá.8