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Tras someter a los pueblos que habitaban el lugar, decidió establecerse en este valle de suelo fértil y abundantes bosques y prados, y hacia el año 1200 fundó Cuzco junto al río Huatanay. Manco Cápac fundó también la dinastía de los inca, o soberanos, que regiría este formidable imperio hasta su extinción en 1571, año en que los conquistadores españoles decapitaron en Cuzco a Túpac Amaru, el último inca. Tras su muerte, la figura de Manco Cápac I trascendió al personaje histórico para convertirse en un héroe mítico, protagonista de la narración que explica los orígenes legendarios del pueblo inca y de sus monarcas. Según el relato recogido, entre otros, por el cronista Garcilaso de la Vega, el Inca, ocho hijos del dios sol Inti, cuatro varones y cuatro hembras, surgieron del fluido subterráneo por una cueva situada en la roca sagrada de Pacaritambo, a unos 30 Km al sudeste de Cuzco.
Durante el viaje, tres de los hermanos decidieron partir en direcciones diferentes, de forma que Manco Cápac, el único de los varones que permaneció con el grupo, se encargó de guiarlo hasta el valle de Cuzco, donde la vara dorada penetró en el terreno, por lo que el legendario gobernante fundó la ciudad de Cuzco y estableció su capital. A fin de preservar la pureza de su estirpe divina, Manco Cápac casó con su hermana mayor, Mama Ocllo, matrimonio incestuoso del que surgió la dinastía reinante en el Imperio Inca. Esta leyenda, sin duda, hubo de contribuir decisivamente a consolidar a los descendientes de Manco Cápac I en el poder, ya que les otorgaba un carácter divino y legitimaba la costumbre de los soberanos incas de tener como esposa principal, o coya, a una de sus hermanas, cuyo hijo primogénito sería el heredero del trono.