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Hija de Manuel Bastidas y Josefa Puyucahua. Por sus raíces africanas y amerindias fue conocida como zamba.
El 25 de mayo de 1760 se casó con el joven mestizo descendiente de la nobleza incaica José Gabriel Condorcanqui, en la iglesia de Nuestra Señora de la Purificación, en el pueblo de Surimana, lugar del curacazgo de su marido. Condorcanqui era descendiente directo por línea paterna del último inca Túpac Amaru I. En 1764 fue nombrado cacique de los territorios que le correspondían por herencia: Pampamarca, Tungasuca y Surimana, y fijaron su residencia en Tinta, localidad perteneciente a Cuzco.
Tuvieron tres hijos varones, Hipólito (1761), Mariano (1762) y Fernando (1768).
Micaela recibió en la infancia la educación elemental en letras y artes que era usual en esa época para las mujeres. Su marido fue su maestro ideológico, ella se concienció rápidamente de la compleja situación de su gente y se involucró con la causa. Lo apoyaba firmemente, defendiendo y divulgando los postulados que harían resurgir la conciencia del derecho de los labriegos a liberar su tierra y su existencia de la mano opresora española.
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