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Los homínidos se dividen en dos grandes grupos: el género Australopithecus y el género Homo (al cual pertenecemos).
Los australopitecos son los homínidos fósiles más antiguos, poblaron África desde hace algo más de 4 millones de años hasta hace 1 millón de años. Tenían poco más de un metro de estatura y largos brazos de aspecto simiesco, pero su columna vertebral, las extremidades inferiores y la pelvis indican que su locomoción era bípeda.
El bipedismo es el primer rasgo distintivo de la especie humana que reconocemos en nuestros antepasados. Proporciona un gran beneficio: deja brazos y manos libres al caminar, que se pueden emplear para otras acciones. También amplía el campo visual en zonas abiertas con hierba alta, al quedar la cabeza por encima de la misma, lo que facilitará la localización del alimento o de posibles depredadores.
El fósil de homínido más conocido es Lucy (nombre científico: Australopithecus afarensis), su edad es de 3,2, millones de años y su volumen cerebral similar al de los chimpancés. Durante casi veinte años ha sido considerado el homínido más antiguo, pero se han descubierto otros australopitecos de 4,2 millones de años, e incluso mucho más antiguos, como Orrorin (entre 6 y 7 millones de años). Todos ellos se han descubierto en África
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