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La democracia comenzó en la Antigua Grecia, específicamente en Atenas en el siglo V a. C. (el siglo de Pericles). Por ello se le denomina frecuentemente como democracia ateniense. Tuvo una vida relativamente prolongada en comparación con las democracias liberales actuales, pues puede hablarse de la era democrática en Atenas desde las reformas de Clístenes alrededor del 508 a. C. hasta la supresión de las instituciones democráticas a causa de la hegemonía macedonia en 322 a. C. También hay que citar como antecedente al sistema timocrático establecido en Atenas por la Constitución de Solón en el año 594 a. C.
Atenas fue una de las primeras ciudades en establecer la democracia (aunque algunas investigaciones antropológicas sugieren que, probablemente, los comportamientos democráticos fueron habituales en algunas sociedades apátridas mucho antes de la época de esplendor de Atenas). Otras ciudades griegas también establecieron democracias, pero no todas siguieron el modelo ateniense y, desde luego, ninguna fue tan poderosa ni tan estable (o bien documentada) como la de Atenas. Sigue siendo un experimento único e intrigante en la democracia directa, donde la gente no elige a representantes para votar en su nombre, sino que desarrollaban la legislación y ejercían el poder ejecutivo de manera personal. No obstante, la participación no era ni mucho menos universal, pero entre los que participaban apenas influía el poder económico, y la cantidad de gente involucrada era enorme. Además, las opiniones de los votantes estaban notablemente influidas por las sátiras políticas realizadas por los poetas cómicos en los teatros.
Solón (594 a. C.), Clístenes (509 a. C.) y Efialtes de Atenas (462 a. C.) contribuyeron al desarrollo de la democracia ateniense. Los historiadores discrepan sobre quien fue el responsable de la creación de cada una de las instituciones, y cuáles de entre ellas representó más fielmente un movimiento verdaderamente democrático. Lo más habitual es tomar como referencia de inicio de la democracia a Clístenes, puesto que la constitución de Solón fue abolida y sustituida por la tiranía de Pisístrato, mientras que Efialtes revisó la constitución de Clístenes de una forma relativamente pacífica.
Sin embargo, el líder democrático más conocido y longevo fue Pericles; después de su muerte, el régimen democrático ateniense fue interrumpido dos veces por la revolución oligárquica hacia el final de la Guerra del Peloponeso. El sistema democrático fue modificado ligeramente después de ser restaurado gracias a Eucleides; de hecho, la mayoría de las descripciones detalladas del sistema datan de esta época y no del sistema original de Pericles. Fue suprimido por los macedonios en 322 a. C..