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El término mulato surgió en el siglo xvi, en el contexto de la colonización española de América, como una forma que usaron los conquistadores para referirse a las personas nacidas de la unión entre una persona blanca (en general, durante la colonización de América, de ascendencia europea) y una persona negra (que en tiempos de la colonización era de ascendencia negra africana). Los términos «mulato» o «mulata» implican una definición racializada cuya connotación designa a toda persona mestizada entre una ascendencia blanca europea y una ascendencia negra africana (por ejemplo, del hijo de un hombre ruso y de una mujer bantú se diría hoy en día que es un «mulato»). En los inicios de su uso en español se utilizaron estos términos sobre todo como parte de una división racial establecida mediante un sistema de seis castas («casta» aquí en el sentido de «linaje»). Siguiendo ese sistema los colonizadores españoles de América categorizaron a los habitantes de sus colonias en: «españoles» (cuyos linajes no mestizados son hoy en día llamados «blancos»), «indios» (hoy en día también llamados «indígenas» o «amerindios»), «negros» y los cruces resultantes entre ellos: «mestizo» (cruce español-indio), «mulato» (cruce español-negro) y «zambo» (cruce negro-indio).
En su origen etimológico la palabra «mulato» hace referencia a la «mula»,1 que es el producto del cruce entre un caballo/yegua y un burro/a, debido a la visión racialista de aquella época y la posición subordinada de las personas esclavizadas, en su mayoría negras, y a que se asimilaba el burro a la persona negra y la yegua o caballo a la blanca. Otra teoría afirma que el término tiene su origen en el árabe, en el que se usaba la palabra muwallad para designar a las personas nacidas de un/a progenitor/a musulmán/a y uno/a de otra confesión en el momento de la conquista de la península ibérica donde la población era mayoritariamente ibero-hispanorromana. La raíz es la palabra wallad, que significa «hijo» o «engendrado» (véase muladí).
Actualmente poblaciones en las que es muy común ver este origen mixto están en las zonas africanas del límite norte del Sáhara, Estados Unidos, y la mayoría de los países caribeños, como Puerto Rico, Cuba, República Dominicana, Venezuela, Colombia, Costa Rica y Panamá, así como en Brasil, Ecuador y Perú.
Un término antiguo y también usado es «pardo» (referido a las castas), refiriéndose a los descendientes de la mezcla de personas de diferentes castas, orígenes, etc, normalmente pertenecientes a tres categorías blancos europeos, negros africanos y amerindios
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