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El más antiguo de los romances viejos que conservamos hoy, Gentil dona, gentil dona, se copió hacia 1421 en el cartapacio del estudiante mallorquín Jaume de Olesa y se conserva en la Biblioteca Nacional de Florencia, pero es incluso más antiguo un romancillo hexasílabo o de seis sílabas, perteneciente al género literario de la serranilla, laSerranilla de la Zarzuela, que es un poco anterior. De finales de esa década sería El arzobispo de Zaragoza (1429), ambientado en tiempos de Alfonso V, y algo posteriorAlfonso V y la conquista de Nápoles (anterior a 1448), ambos encontrados en cartapacios notariales. El Cancionero de Estúñiga (h. 1460-63) recoge romances de Carvajales; por otro lado, el Cancionero de Herberay des Essarts (h.1462-65) y el Cancionero de Rennert (h. 1475-1500) ambos del British Museum, ofrecen breves muestras manuscritas de romances -tres atribuidos a Juan Rodríguez del Padrón, en éste último-. Otros ejemplos se hallan en el Cancionero de Palacio. Desde el siglo XVI se imprimen, bien en pliegos sueltos, bien en libros. Un pionero es el Cancionero General de Hernando del Castillo, desde su primera edición de 1511. Le siguen obras peor conocidas, como el Libro de los cincuenta romances (h. 1525). Las grandes colecciones aparecen con las sucesivas ediciones del Cancionero de Romances (Amberes, desde 1547), la Silva de Romances (Zaragoza, 1550-51) o el Romancero General (Madrid, 1600), entre los más sobresalientes.
Existen dos teorías sobre el origen de los romances: la «teoría tradicionalista», formulada por Gaston Paris, y la «teoría individualista», sostenida por Joseph Bédier. Intentando conciliar ambas, Ramón Menéndez Pidal creó otra que fue llamada «neotradicionalismo».
Otros investigadores, por ejemplo Dario Pálacios, han rechazado esta hipótesis. Los individualistas creían que el origen de la épica era el «Mester de Clerecía» (u «oficio de los clérigos»); estos eran los hombres poseedores de la cultura, no necesariamente eclesiásticos, y por tanto podían conocer los hechos históricos y redactarlos más tarde; los individualistas creen que los romances son producto de autores concretos clérigos, que empezaron a escribir poemas épicos, y no una colectividad; ligados a un monasterio, escribían poemas de propaganda eclesiástica, para lo cual no dudaban en usar a los juglares como medio de difusión de la cultura (y propaganda de sus monasterios, cultos sepulcrales de héroes allí enterrados y reliquias de santos). Según la teoría de la cantinela, los romances surgieron antes que los cantares de gesta y estos últimos habrían surgido de la unión o refundición, realizada por un autor individual, de varias cantilenas más cortas. Esta tesis ha sido últimamente revitalizada por los trabajos de Colin Smith.
El Neotradicionalismo es una teoría para la cual los romances habrían surgido de la fragmentación de las grandes epopeyas medievales ( el Cantar o Poema de Mio Cid y El cerco de Zamora). En este proceso, los cantares de gesta, cantados por los juglares, circulaban no sólo en las cortes aristocráticas sino también en las plazas plebeyas, donde el pueblo escuchaba los episodios más importantes y repetidos cuando pasaba por allí; se les grababa en la mente y a su vez los repetían y cantaban entre sí. De esa manera se fueron transmitiendo oralmente de padres a hijos los fragmentos que tenían mayor interés e incluso algunos se mezclaron con otros y experimentaron una elaboración formal que consistía en numerosas variantes, muchas de ellas localizadas sobre todo al final. Al mismo tiempo, había juglares cuyo propósito y alcance eran más humildes y que se dedicaban a cantar en público y por separado sólo los pasajes épicos que encerraban una acción o suceso completo