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Como deporte, se postula en España que se habría originado en ese país con la espada ropera, arma que forma parte del vestuario o indumento caballeresco. Las espadas denominadas roperas pertenecen a una época en la que aún no existía el concepto de práctica recreativa de la esgrima. El uso de las armas modernas de esgrima surge a finales del renacimiento simultáneamente en toda Europa.
Muchos datos erróneos han llevado a difundir el mito de que la esgrima es el único deporte olímpico de origen español. La realidad es que ésta ya era una disciplina olímpica en los Primeros Juegos de la Era Moderna de 1896, donde no hubo ningún participante español; un único esgrimidor español se incluye entre los 156 participantes de los Juegos de 1900, aunque no jugó ningún papel relevante, y lo hizo a título personal ya que el Comité Olímpico Español no fue fundado hasta 1905. En todo caso, las normas se negociaban entre la federación francesa y la italiana (no se tenía en cuenta a los españoles); de hecho, un desacuerdo entre franceses e italianos fue lo que provocó que la esgrima fuese suprimida del programa de los Juegos Olímpicos de Roma en 1908.
Tanto ingleses como franceses, españoles, italianos y hasta alemanes se disputan el origen de la esgrima moderna. En la zona germánica se constata la tratadística desde finales del siglo XIII con la obra anónima conocida como Royal Armouries Ms. I.33 a la que le siguen otros escritos que indican la existencia de una tradición fuertemente asentada cuyo máximo representante sería Johannes Liechtenauer.
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La esgrima es un deporte de combate, en el que se enfrentan dos contrincantes, que deben intentar tocarse con un arma blanca (arma que no posee ni filo ni punta; es decir, que no se puede cortar ni pinchar con ella), en función de la cual se diferencian tres modalidades: sable, espada y florete. La palabra procede del verbo "esgrimir," y éste a su vez del verbo germánico skermjan, que significa reparar o proteger. Los contrincantes reciben el nombre de "tiradores". Cuando un tirador es "tocado" por el arma .
se puede afirmar que en Egipto, la esgrima surgió cuatro siglos antes que los juegos olímpicos de Grecia antigua. Tal como lo prueba un bajo relieve encontrado en el templo Medinet-Abou (Alto Egipto) construido por Ramsés III en 1190 a.C. en el que se aprecia una competición: las armas son botonadas, las manos protegidas por un guante similar a las usadas en sable. Algunos esgrimistas tienen la cara protegida por una máscara. El juez y organizadores son reconocidos por plumas que los diferenciaban. Por parte de los Romanos no solamente los gladiadores eran entrenados en técnicas de luchas, sino también los legionarios eran instruidos en esta actividad por los "Doctores Armorum". Los más hábiles recibían doble ración u otros beneficios.
Como deporte se origina en España con la famosa "espada ropera," es decir, arma que forma parte del vestuario o indumento caballeresco. Hombres y mujeres lo practicaban en España. Como testimonio, se sabe que la célebre princesa de Éboli, bella pero tuerta, pierde el ojo en desgraciado accidente causado por su maestro de esgrima.
A finales del siglo XIV comienzan a ver la luz en Europa distintos manuales de la disciplina. Ésta acaba de instituirse como deporte a finales del siglo XIX, cuando las armas blancas ya no se destinarán a la defensa personal. Se adopta entonces la lengua francesa en la terminología del reglamento (vg. "Halte!", "Allez!", "Touché", etc. ). El Conde Koenigsmarken, de Polonia, inventa en 1860 la espada de hoja plana, más próxima a la que se conoce hoy en día. En 1891, el Dr. Graeme Harmond transforma la esgrima en deporte de competición en los Estados Unidos. Los fines del siglo XIX son señalados por la renovación de los Juegos Olimpicos: reiniciados en Atenas (1896) por iniciativa del Baron Pierre de Coubertin, quien era un gran esgrimista. En estos Juegos la esgrima es representada por 4 países y 13 tiradores en las modalidades florete y sable. La Espada entra en el calendario a partir de los Juegos Olímpicos realizados en París en el año 1900. A partir de 1906 se crean las primeras federaciones de esgrima y en 1913 nace la Federación Internacional. A partir de ese momento se organizan grandes competiciones, se da forma a un reglamento internacional para pruebas y perfeccionando el deporte de la esgrima, hasta nuestros días muchas fueron las evoluciones experimentadas, mas la que debería ser señalada sin duda es el desarrollo tecnológico de registro electrónico que permite señalar el toque en combate
Su definición es "arte de defensa y ataque con una espada, florete o un arma similar". La esgrima moderna es un deporte de entretenimiento y competición, pero sigue las reglas y técnicas que se desarrollaron en su origen, para un manejo eficiente de la espada en los duelos.