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El personaje principal de la historia, el joven Axel, reside en una vieja casa situada en la Königstrasse, en Hamburgo, junto a su tío Otto Lidenbrock, un prestigioso profesor de mineralogía en el "Gelehrtenschule des Johanneums" (designado en libro como "Johanneum"), a quien describe como un hombre temido por su fuerte carácter pero muy original, su pareja Gräuben y su sirvienta, Marta. Un día el profesor le llama a su despacho, donde le enseña un manuscrito de gran valor del Heimskringla, de Snorri Sturluson. Pero ese libro esconde una gran sorpresa: un pergamino de origen rúnico que oculta un mensaje secreto. Tras muchos esfuerzos y gracias a un descubrimiento casual de Axel, lograrán descifrarlo. En él, un alquimista islandés llamado Arne Saknussemm2 revela cómo llegar al centro de la tierra. El profesor, eufórico, decide ir al lugar indicado en el pergamino junto con su sobrino Axel.
Axel está muy asustado y no quiere ir, pero no tiene otra opción, y salen hacia el punto indicado en el pergamino: Islandia. Tras un largo viaje, llegarán a Reikiavik, ciudad cercana al Snæfellsjökull, volcán por el que tendrán que introducirse para alcanzar el corazón terrestre, siguiendo las indicaciones de Saknussemm. Allí contratan a Hans, un cazador de éiders profesional, que les acompañará a lo largo de su odisea. Equipados con víveres, herramientas, armas, instrumentos, linternas eléctricas3 y un botiquín, emprenden el viaje hacia el volcán.
Emprenden el asalto del Sneffels por caminos difíciles. La marcha es penosa, pero al fin alcanzan la cumbre del volcán. Allí encontrarán una grata sorpresa: Saknussemm ha señalado su presencia inscribiendo su nombre en una roca, mostrando así que su viaje era real. Llegados al fondo del cráter, se abren tres chimeneas. Siguiendo una vez más las instrucciones dejadas por el alquimista en el pergamino, averiguan cuál de las tres chimeneas es la que conduce al centro de la Tierra: aquella que la sombra del pico Scartaris acaricie antes de las calendas de julio. Por medio de una cuerda, se van deslizando y bajan así 2 800 pies en once horas. Allí improvisan una cama para dormir y recuperar fuerzas.
A la mañana siguiente, siguen hundiéndose en las entrañas del Globo dejándose caer por pendientes inclinadas, formadas por lava seca que tapiza el interior del cráter. Tras un largo descenso, llegan al fondo de la chimenea, donde se encuentran con dos caminos. El profesor Lidenbrock decide tomar el del Este, y tal camino resulta ser el erróneo, pues al tercer día se quedan sin agua y han de retroceder para ir hacia el Oeste. Cuando los personajes están muriéndose de sed tras varios días sin hallar nada de agua, Hans, el guía que los acompaña, halla un torrente bajo las rocas. Perforan la piedra con las herramientas que llevan y consiguen agua, pero a 100º de temperatura; la dejan enfriar y de ese modo sacian su sed y llenan las cantimploras.
A la mañana siguiente, siguen su camino descendiendo y acercándose cada vez más al centro de la tierra. Axel se despista de su tío y de Hans, y se pierde en un túnel. No obstante, la peculiar acústica del lugar le permite conversar con su tío a pesar de encontrarse muy lejos de él. Siguiendo las indicaciones de este, se pone en camino. Cae accidentalmente por un pozo, pero providencialmente la inclinación de este le llevará hasta donde están Hans y su tío. Cuando vuelve en sí, ve que se encuentran junto a un mar: están en una caverna capaz de contener la cantidad de agua de un océano. Cerca de allí, hay un bosque de hongos donde hallan esqueletos de animales y de humanos.
Hans construye una balsa, y de ese modo embarcan e inician una travesía con el fin de alcanzar nuevas salidas en las orillas opuestas. El viaje por mar se hace más largo de lo que pensaban. Durante la travesía pescarán peces extintos del género pterichthyodes y se encuentran con monstruos marinos enormes, un ictiosaurio y un plesiosaurio pero por suerte los animales están luchando entre ellos y no se percatan de la presencia de la balsa.
Axel y sus dos acompañantes continúan el viaje con su monótona uniformidad. Pasan al lado de un islote, llamado por ellos "Islote de Axel", en el que hay un géiser de agua hirviendo a una temperatura de 163ºC.
Siguen su camino y les amenaza una tempestad, el viento sopla a una velocidad incalculable, los relámpagos no cesan, el calor aumenta. De repente ven un disco de fuego pasearse por el espacio a la velocidad de un huracán (posiblemente un rayo globular), que les arranca la vela con el mástil, y los tres amigos son arrastrados con gran rapidez hasta que la almadía choca con los arrecifes de la costa.
Axel y su tío se libran de la muerte gracias al guía, Hans, que los arranca del abismo tumbándolos en la arena de la playa. Consiguen rescatar la pólvora, la brújula, el manómetro y alimentos para cuatro meses, si bien han perdido las armas.