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Los esclavos que lograban la libertad huyendo armados a sitios calurosos y lugares de difícil acceso donde construían fortalezas llamadas palenques y conservaban sus costumbres y tradiciones. Decenas y decenas de pueblos fueron fundadas por los esclavos en las regiones Caribe (península de La Guajira, gobernaciones de Santa Marta y Cartagena) y Pacífica. En el siglo XVIII, los palenques se formaron en las orillas de los ríos como el Cauca y el Magdalena (por ejemplo, el palenque de El Castigo). Los principales palenques fueron: el de San Basilio, el de La Tola, el del Castigo, el de Matudere, el de Piojó, San Sebastián de Buenavista, Tofeme en el partido de Tolú, la barranca de Malambo, la sierra del Luruaco, San Miguel, El Arenal, y El Punzón. Los principales líderes esclavos en la actual Colombia fueron Benkos Biohó, Domingo Criollo y Juan Angola.
Si capturaban a un cimarrón fugitivo los dueños, en ocasiones, le cortaban un pie para que no se escapara de nuevo. En otras ocasiones, castraban a los hombres y cortaban los pechos de las mujeres.
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