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Con excepción de los que llevan sus aguas al mar Caribe y unos pocos que desembocan en el Amazonas, por intermedio del Negro, el resto de los ríos venezolanos pertenece a la cuenca del Orinoco.
El Orinoco, descubierto por Vicente Yáñez Pinzón en el año 1500, es el río más importante de Venezuela y el tercero de Sudamérica en magnitud, pues tiene 2.900 kilómetros de recorrido, de los cuales 1.670 son navegables. Lo remontó por primera vez Diego de Ordaz, en 1531. Su cuenca abarca las cuatro quintas partes del territorio venezolano y comprende 436 ríos y más de 2.200 “caños”, riachuelos o arroyos. Nace en las sierras de Parima y Unturán, cerca de la frontera brasileña, y desemboca en el Atlántico por un delta de 36 bocas. Su anchura máxima es de 22 kilómetros, y sus principales afluentes son el Apure, de considerable longitud, que es el más importante; el Caura, de gran caudal de aguas; el Guaviare, que nace en Colombia; el copioso Meta, y otros.
Los lagos de Maracaibo y Valencia son los mayores de Venezuela. El segundo, situado a 413 metros de altitud, tiene 678 kilómetros cuadrados de superficie y encierra entre sus riberas veintidós islas.
El lago de Maracaibo tiene una superficie de 14.300 kilómetros cuadrados, se comunica con el golfo de Venezuela por un canal de 55 kilómetros de longitud, y contiene numerosas islas de variada magnitud. La cuenca del lago Maracaibo posee los yacimientos petrolíferos más ricos de Sudamérica.
Está en Venezuela la catarata más alta del mundo, la de Ángel, de 1.005 metros, descubierta desde un avión el año 1937. Se halla en la región de las altas mesas, cerca de la frontera de la Guayana Británica.