Question

los infinitivos de los verbos son palabras simples o derivadas

Answer 1

Depende, un verbo puede ser una palabra simple, p.e. "doblar",ya que tiene un solo lexema, o una palabra derivada, p.e. "desdoblar", que esta formada por el lexema "doblar" y el prefijo "des".
Si tenemos en cuenta lo que tu dices, las únaicas palabras simples serían las preposiciones y las conjunciones, ya que no tendrian morfemas derivativos. He mirado en varios sitios y en algunos de ellos ponen verbos en infinitivo como ejemplo de palabras simples. Siento no haber sido de más ayuda