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Los molinos más antiguos eran de mano y se usaban para moler muchos tipos de tubérculos,2 pero su expansión es característica del Neolítico, la fase económica caracterizada por la extensión de la agricultura. Aunque siguieron moliéndose semillas de recolección, como bellotas o castañas, el producto principal pasaron a ser los cereales, diversas gramíneas cultivadas en distintas partes del mundo. Los trigos se desarrollaron en Anatolia y Oriente Próximo entre dieciocho milenios a.C.
Es muy probable que la molienda del trigo para producir harina se hiciera primitivamente por medio de majaderos y de morteros, o machacándolo entre dos piedras planas: las mejoras de este último procedimiento han debido llevar a la invención de los molinos de tracción a sangre (animales), que alcanza hasta la más remota antigüedad y de ella se habla con frecuencia en la Biblia: Sansón hizo girar la muela entre los filisteos, etc. Homero habla también de ella en la Odisea. Más tarde aplicaron también a él algunos animales. En este trabajo también empleaban a los esclavos y a los penados.
En el tratado Neumática de Filón de Bizancio se incluye la primera descripción del molino de agua de la historia, situando su invención a mediados siglo III a. C.
Si bien la fecha de su invención no ha sido determinada, los romanos conocieron los molinos hidráulicos antes del siglo I a. C., pues en esa época Vitruvio hizo la descripción de una rueda hidráulica aplicada a un ingenio de molienda. Plinio el Viejo, sesenta años después, habla de ellos como de una máquina cuyo empleo no es común. Queda noticia de molinos hidráulicos de eje horizontal en los ríos durante el mandato de Arcadio y Honorio. En tiempos de Justiniano, gobernando en Roma el general bizantino Belisario, y ante el sitio de la ciudad por el godo Vitigio, desarrolló el uso de los que se consideran primeros molinos flotantes en el Tíber, ingenios que luego pasaron a Europa Central.34
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