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Peter vuela hasta la ventana de los Darling, porque le gustaban los cuentos de Wendy, pero es la Sra. Darling quien lo ve antes que Wendy y sus hermanos. Poco después se le menciona como el niño que cuida y guía a las almas de los niños muertos antes de tiempo al más allá. Después de invitar a Wendy y aceptar llevar a sus hermanos a Nunca Jamás, viven varias aventuras hasta su terrible combate con James H. Garfio, su némesis. Cuando Wendy decide volver a su hogar con sus hermanos y los niños perdidos, Peter promete regresar de nuevo para oír sus cuentos y seguir siendo su amigo. Peter también fue amigo y compañero de aventuras del padre de Wendy, John y Michael: George Darling.
Wendy Darling: Es una hermosa niña de 12 años que sueña con un lobezno en una rara isla que parece combinar bosque y jungla. Entre sus sueños se le aparece Peter Pan pero es varios días después que lo conoce realmente. Ésta acompaña a Peter a Nunca Jamás, porque le gusta la idea de ser una Madre, y despierta a sus hermanos Michael y John para que también vayan con ella. En el libro se comporta como una madre y llega a decir frases que su propia madre decía tales como. «Dios mío, a veces pienso que las solteras son de envidiar» y «A veces los niños son más una maldición, que una bendición»
El Capitán Garfio le hace ver que huyó de su casa y que pudo ser una decepción para sus padres, esa acción tan precipitada. Tanto Peter como Garfio la quieren como madre, por su talento para contar cuentos y por su gran cariño y sensibilidad. Después de volver a casa, ella se queda en la casa de sus padres tras adoptar a los niños perdidos. Oficialmente tiene una hija llamada Jane.
Campanilla: Es quien recogió y crio a Peter, y posiblemente la causa de que sea un tanto presumido. Es muy celosa, vanidosa y sobre protectora, tanto así como para animara a los niños perdidos a que ataquen, diciéndoles que es un ave que Peter quiere que eliminen. En realidad no es mala pero las hadas son tan pequeñas que solo tienen espacio para un sentimiento a la vez, y llega a entenderse con Wendy en parte de la historia. Demostrando su estima por Peter, se apura a beber su medicina envenenada causándole casi la muerte. Al final Peter logra salvarla.
Michael y John: Son los hermanos menores de Wendy, de 7 y 10 años, respectivamente; se entusiasman con la oferta de ir al país de Nunca Jamás. Aunque valoran mucho a su hermana, poco a poco dejan de verla como una hermana para verla como a una madre. Parecen llevarse bien con los Niños Perdidos, así como con Tigrilla. Aunque son personajes del libro, tienen poca importancia. Al volver a casa John se casa y tiene dos hijos mientras que Michael muere por causa desconocida, aunque se cree que es en la guerra.
Los Niños Perdidos: Fieles acompañantes y amigos de Peter Pan, con quienes tiene sus aventuras.Viven en la Tierra de Nunca Jamás, ven a Peter como su líder, ya que todos son menores que él. Ellos son: Nibs, Curly, Slightly, Tootles y los Gemelos.
Smee y los Piratas: Forman la tripulación del Jolly Roger a las órdenes del Capitán Garfio. Entre ellos destacan Bill Jukes, Starkey, Mullins, Cookson, Alf Mason, Cecco, etc. Smee es el contramaestre y brazo derecho del Capitán.
Tigrilla y los Indios: Tigrilla es la joven princesa del Clan Piccaninny. Es causa los celos y envidia de Wendy y Campanilla, porque está enamorada de Peter. En otros libros, su amor por Peter es re-dirigido hacia John.
La tribu Piccaninny. Son indios norteamericanos que llegaron a Nunca Jamás por medios desconocidos, son enemigos jurados de los piratas, aunque a veces llegan a ser malos con los Niños Perdidos.
George y Mary Darling: Son los padres de Wendy, John y Michael, aparecen como adultos responsables. George trabaja en un banco y le causa cierta extrañeza o miedo a Wendy. Lo que sus hijos no saben es que George fue amigo de Peter Pan y uno de los fundadores de los Niños Perdidos.
Esto explica el comentario de George, cuando ve junto con su esposa e hijos el Jolly Roger volando. «Una vez, vi ese mismo barco, cuando era un niño…». Referente a Mary, en el libro se menciona tiene un "Beso Especial" en la mejilla dirigido para alguien especial; el mismo que también tiene Wendy y a su vez, su hija Jane. Los tres besos especiales, dirigidos a Peter.