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La letra está compuesta por tres estrofas de Antonio Machado, que pertenecen a la sección «Proverbios y cantares» del poemario Campos de Castilla (1912), seguidas de otras tres escritas por el propio Serrat, en las que incorpora los versos, también de Machado «caminante no hay camino / se hace camino al andar» a manera de intertexto.
Cantares es una canción de Joan Manuel Serrat incluida en su álbum titulado Dedicado a Antonio Machado, poeta, grabado en los estudios de la discográfica Zafiro/Novola en 1969. Ese año, en el que se publicó «Cantares» fue uno de los más prolíficos de Serrat: aparte de publicar un nuevo álbum en catalán y rodar una película, salieron a la venta sus dos primeros álbumes en lengua castellana, La paloma y el homenaje a Antonio Machado que incluye esta canción.
son los proverbios y cantares la parte de la obra de Machado que le permite dar ese salto hacia lo otro y hacia la concepción de un ser humano que no está terminado de constituir si no existe un otro complementario", ha detallado el autor del libro, en el que también se profundiza sobre el carácter modernista o 'noventaochista' del poeta.