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La Teoría del Ancestro Común se basa en una teoría del naturalista Charles Darwin que explica que las especies cambian, e imaginó un posible proceso de modificación en el cual las especies se adaptan a su medio ambiente dependiendo de qué tan efectiva es la especie en términos de supervivencia. Según Darwin, este proceso ocurre o se organiza de una manera ramificada para explicar las variaciones hereditarias en las especies y determinar los cambios fisiológicos que denotan la evolución en cada uno de los seres vivos.
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Darwin postuló dos teorías la de la descendencia con modificación (del ancestro común) y la de la selección natural. La segunda fue explicativa, pero la primera, la del ancestro común era meramente descriptiva. El sólo describió algunos procesos y postuló que existía relaciones entre algunos fenómenos, para explicar tanto la diversidad como las semejanzas entre los organismos, no ofreció ninguna explicación científica de los mecanismos de como ocurría. El se fijo y basó en publicaciones de la época y algunas propias, como eran por ej. el increíble parecido de el esqueleto oseo en todas las especies de los miembros superiores y la columna vertebral, también en esa década comenzaron a fijarse en el parecido de los embriones tempranos de todas las especies, o en los órganos homólogos entre especies, es decir, la teoría estaba basado por así decirlo en anatomía comparativa.
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