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La estructura interna de la Tierra está formada por tres capas concéntricas de diferente composición y dinámica, la corteza, el manto y núcleo, que en conjunto forman la geósfera, también conocida como tierra sólida.
En la física aristotélica, la palabra geósfera se aplicaba a cuatro lugares esféricos naturales, anidados concéntricamente alrededor del centro de la Tierra, como describe Aristóteles en sus lecturas Física (Aristóteles) y Meteorológica, donde explica el objeto de la ciencia meteorológica o atmosférica. Se creía que explicaban los movimientos de los cuatro elementos de la antigüedad: tierra, agua, aire y fuego.
En los textos modernos y en la ciencia del sistema Tierra, la geósfera se refiere a las partes sólidas de la Tierra; se usa junto con la atmósfera, la hidrósfera y la biósfera para describir los sistemas de la Tierra. En ese contexto, a veces se usa el término litosfera en lugar de geósfera o tierra sólida. La litosfera, sin embargo, solo se refiere a las capas superiores de la Tierra sólida (rocas de la corteza oceánica y continental y el manto superior).
Como la de otros planetas terrestres (planetas formados principalmente por material rocoso), está dividida en capas de densidad creciente. La Tierra tiene una corteza externa rocosa compuesta por silicatos, un manto viscoso, y un núcleo subdividido en dos capas, una externa líquida, mucho más fluida que el manto y una interna sólida. Muchas de las rocas que hoy forman parte de la corteza se formaron hace menos de 100 millones de años, durante el periodo Cretácico. Sin embargo, las formaciones rocosas más antiguas conocidas tienen 4400 millones de años, lo que nos indica que el planeta ha tenido una corteza sólida desde entonces.
Gran parte de nuestro conocimiento acerca del interior de la Tierra ha sido inferido de otras observaciones. Por ejemplo, la fuerza de la gravedad es una medida de la masa terrestre. Después de conocer el volumen del planeta, se puede calcular su densidad. El cálculo de la masa y volumen de las rocas de la superficie, y de las masas de agua, nos permiten estimar la densidad de la capa externa. La masa que no está en la atmósfera o en la corteza debe encontrarse en las capas internas de la tierra. La fuente más fiable de la estructura interna de la Tierra la proporciona el estudio de las ondas sísmicas, cuya velocidad está en función de los diferentes parámetros físicos y químicos de los materiales que atraviesan.
