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En las artes marciales de China, el tai chi chuan se cuenta entre las artes marciales internas (chin. Neijia), relacionándose con los principios del Taoísmo. Como fundador legendario de las artes marciales internas, y por tanto también del tai chi chuan, suele considerarse al monje taoísta e inmortal Zhang Sanfeng, que según se afirma vivió entre los siglos X y XIV. Sin embargo su existencia histórica no ha sido comprobada. Según la leyenda, descubrió los principios de las artes marciales internas en los montes Wudang, después de haber observado la lucha entre una serpiente y una grulla blanca o garza. Concretamente, vio cómo la serpiente, con agilidad y destreza para ceder ante los ataques de la garza, consiguió salir ilesa. Por esta razón, varios de los movimientos del tai chi se asemejan a los de estos dos animales