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Existen varias teorías en relación al origen de la palabra capoeira. Una de ellas viene establecida por la lengua tupí-guaraní donde, kapuêra (ka´ávy = campo, matorral; puêra = que ya fue) resulta en la secuencia de las palabras capuíra, capoêra y capoeira. Según algunos estudios, la palabra capoeira designaría un tipo especial de jaulas, usadas en el transporte de aves (capón), que eran conducidas por esclavos a los mercados. El término se extendería de las jaulas a los esclavos, traídos de Angola, en África. Según los defensores de esa hipótesis, mientras aguardaban la llegada de los comerciantes, los esclavos se divertían en la práctica de su arte-lucha, pasando también a denominarse igualmente bajo ese término (capoeira). Llegó a extenderse también al claro de un bosque donde se practicaba este deporte y luego a una población cercana.
La capoeira es una combinación de acrobacia, baile y otras expresiones corporales. Fue desarrollado por descendientes de africanos que tomaron influencias de las culturas aborígenes locales. En 2014, la capoeira fue incluida en el Patrimonio Cultural Inmaterial de la Humanidad de la UNESCO. La disciplina puede desarrollarse de manera deportiva y acrobática o a modo de estilo de lucha. A nivel general se caracteriza por los movimientos de piernas y brazos y los saltos. Tradicionalmente la capoeira se practicó al ritmo del birimbao, un instrumento de cuerda. En la actualidad es habitual que se utilicen instrumentos de percusión como acompañamiento. La práctica de la capoeira se lleva a cabo en “rodas”: los músicos y los capoeiristas forman un círculo mientras dos practicantes se enfrentan en el “jogo” (el juego). Mientras estas dos personas entablan una lucha (sin contacto físico), los demás aplauden y cantan.