Question

por qué la esclavitud era imposible que apareciera en las sociedades de cazadores y recolectores

Answer 1

Porque eran sociedad con una desigualdad nula,y evitaban que  aparecieran desigualdades sociales pronunciadas, por lo que ningún miembro se impondría ante otro para realizar alguna forma de dominación, como lo es la esclavitud. 
Además que los rangos estaban determinados por el género y la edad, y era una sociedad exorbitantemente cooperativa, con tareas bien definidas.