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Desembarcó en el Puerto de Cádiz 35 días más tarde, el 1 de marzo de 1771, hospedándose en casa del señor José de Añino, quien sería un fiel intermediario entre él y sus parientes para procurarle recursos de subsistencia, adquiriendo la vestimenta necesaria para seguir su viaje entre el 1 y el 13 de marzo de 1771, en que partió de Cádiz a Madrid.
Desde entonces madura sus ideas concibiendo la unidad latinoamericana en sus recorridos por el mundo y en su relación con las personalidades más influyentes de la época. Combatió bravamente en América, Europa y África, salvo en Oceanía y Asia —aunque pensó en traer Cipayos de la India—, recorrió y escudriñó España y todo el continente europeo, incluyendo a Gran Bretaña, Rusia y Escandinavia; Asia Menor, América del Norte y América del Sur, Antillas Grandes y Menores. Fue el único hombre que tuvo contacto personal y directo con personalidades tales como George Washington, Napoleón Bonaparte, Simón Bolívar, Catalina la Grande, Federico II de Prusia, Duque de Wellington, José de San Martín, Robert Peel, La Fayette, Antonio José de Sucre, Estanislao II Poniatowski, Potemkin, Cochrane, Samuel Adams y Lavater.
Fue de positivos efectos su relación con personajes latinoamericanos de la categoría de San Martín, Bernardo O'Higgins, Moreno, Montúfar, Alvear, Fray Servando Teresa de Mier, Domingo José Martins, Palacio Fajardo, Roscio, Manuel y Pedro Gual, Hipólito Costa, José Bonifacio, Matías de Irigoyen y Rodríguez Peña.
Visto ya como peligroso por España, Miranda parte de Londres junto al coronel Smith el 13 de agosto de 1785 para asistir a las legendarias maniobras del ejército prusiano bajo el mando de Federico II. Sin saberlo, al decidir viajar a Prusia por Holanda en lugar de a través de Francia, el oficial fugitivo evita caer en una trampa que le ha sido tendida por Floridablanca en ese país.
Los dos amigos observan las maniobras en Potsdam en septiembre de 1785 y luego viajan hasta Viena, donde Smith deja a Miranda para regresar a Londres a asumir sus funciones oficiales. A partir de entonces y durante los próximos cuatro años, Miranda recorrerá la mayor parte del continente europeo, viajando en solitario o en la compañía sucesiva de varios sirvientes, de los cuales uno, el sueco Andrés Fröhberg, se ganará su afecto. La mayor parte del tiempo subsiste gracias a préstamos que recibe y a la hospitalidad que le es acordada en atención a cartas de presentación que solicita y obtiene sin dificultad de numerosas personas.
El periplo, casi ciertamente el primero hecho por un sudamericano por tales latitudes, le permite observar con sentido crítico los modos de vida de los diversos pueblos que encuentra desde Escandinavia hasta el Asia Menor. También lee afanosamente sobre una gran variedad de temas, y consigue entrevistarse con algunas de las principales figuras políticas, intelectuales, artísticas y científicas de su tiempo, evitando a veces revelarles su verdadera identidad para no señalar su posición a los agentes de Madrid.