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La palabra estética deriva etimológicamente de la voz griega αἰσθητική (aisthetikê) «sensación, percepción». Lo que se podría interpretar como “percibir por los sentidos”, que en el medioevo se asoció con la palabra conocimiento para referirse a un tipo de conocimiento sensorial.
A pesar de que el término se puede encontrar en varios textos de la filosofía antigua y medieval no aparece asociado con la belleza o al arte, ni como concepto filosófico, sino hasta ya entrado el siglo XVIII.
Fue en la obra de Alexander Gottlieb Baumgarten, filósofo alemán influenciado por la filosofía de Christian Wolff y de Gottfried Leibniz, donde se propuso el término “estética” para designar a la ciencia que trata sobre:
"El conocimiento sensorial que llega a la aprehensión de lo bello y se expresa en el arte y que por su naturaleza es algo totalmente distinto a la lógica."