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Militar en las filas de los ejércitos español y francés, alcanzó los rangos de coronel y mariscal, respectivamente. Además, obtuvo el grado de coronel en el ejército ruso, concedido por Catalina II la Grande, y fue el primer comandante en jefe de los ejércitos venezolanos, ostentando el título de generalísimo. Su carrera militar contempla su participación en cuatro contiendas: el sitio de Melilla (1774) y el ataque a Argel (1775) en el norte de África, la Guerra de Independencia Estadounidense, las Guerras Revolucionarias Francesas y la Guerra de Independencia de Venezuela. Entre sus gestas militares destacan su actuación en el sitio de Melilla, la batalla de Pensacola y la batalla de Valmy. Miranda fue combatiente destacado en tres continentes: África, América y Europa.2
A pesar de haber formado parte de tantos procesos revolucionarios y gubernamentales en el ámbito internacional, fracasó a la hora de poner en práctica sus proyectos en su propio país, Venezuela. No obstante, su ideal político perduró en el tiempo y sirvió de base para la fundación de la Gran Colombia, mientras que sus ideas independentistas influyeron en destacados líderes de la «Emancipación Americana», como Simón Bolívar en Venezuela y Bernardo O'Higgins en Chile.3
Su nombre está grabado en el Arco del Triunfo de París. Su retrato forma parte de la Galería de los Personajes en el palacio de Versalles; su estatua se encuentra frente a la del general Kellerman en el Campo de Valmy, Francia.