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Nació en Caracas el 1º de noviembre de 1777; mujer de la aristocracia, una mantuana caraqueña. Su familia se remontaba a los conquistadores de Tierra Firme, la cual poseyó mucha tierra, esclavos, numerosos inmuebles en Caracas y La Guaira, y cuyos hombres ocuparon posiciones y empleos de prestigio en la colonia y por estas razones gozó de los privilegios que ese linaje le otorgaba: admisión a los hombres a la universidad, espacios preeminentes en las iglesias y ceremonias de Estado, y el honor de ser enterrados en la misma catedral.
María Antonia quedó huérfana de padre a los ocho años y de madre a los catorce, tres meses después de la muerte de ésta, estando aún en severo luto, don Feliciano Palacios y Sojo, su abuelo materno y tutor, la casa con su primo en tercer grado Pablo Clemente y Palacios. Aportó una dote por la notable suma de 80.000 pesos y tuvo cuatro hijos en el matrimonio. Su marido era un hombre enfermo que a posterior quedó reducido a la invalidez y perdió sus facultades mentales.