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Los juegos consistentes en patear un balón han sido populares en muchos países a lo largo de la Historia. Según la FIFA, la forma más antigua del juego de la que hay evidencia científica data de una época alrededor de los siglos II ó III a.C. en China. Además, el juego romano Harpastum puede ser un ancestro distante del fútbol. En la Europa medieval también se jugaban diversas formas de fútbol, aunque las reglas variaban mucho según la época y la zona.
Aunque el fútbol siempre se ha jugado en sus más diversas formas a través de Gran Bretaña, se considera que las escuelas públicas inglesas fueron claves para la creación del fútbol moderno. La evidencia sugiere que, durante el siglo XVI, las escuelas británicas, y en particular el director Richard Mulcaster, fueron fundamentales para eliminar el componente más violento del fútbol y transformarlo en un deporte de equipo que fuera beneficioso para los chicos de la escuela. Por tanto, el juego fue institucionalizado, regulado y empezó a formar parte de una tradición más extendida. Muchas referencias antiguas al fútbol (por ejemplo, en la poesía) fueron registradas por personas que estudiaban en estas escuelas, lo que muestra que estaban familiarizados con el juego. Finalmente, en el siglo XIX, profesores y antiguos alumnos fueron los primeros en escribir las reglas formales del fútbol moderno para organizar partidos entre escuelas.