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Aunque las acepciones siervo y esclavo pueden funcionar como sinónimos en algunos contextos, poseen algunas diferencias, que a continuación expondremos.
Según el diccionario de la Real Academia de la Lengua (DRAE) el significado de esclavo es: Dicho de una persona: Que carece de libertad por estar bajo el dominio de otra. Sometido rigurosa o fuertemente a un deber, pasión, afecto, vicio, etc., que priva de libertad.
Mientras que la palabra siervo tiene estas definiciones: Esclavo de un señor. En el feudalismo, persona sometida a un señor feudal y obligada a trabajar para él, pero que conservaba ciertas libertades.
Inferimos que aunque pueden utilizarse como sinónimos en algunos casos, la diferencia radica en que la acepción siervo, incluye en su significado que puede tratarse de una persona sometida, pero que conserva algunas libertades, mientras en el caso de esclavo no se precisa esta posibilidad.