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Aunque nació en Inglaterra —en el Palacio de Beaumont, Oxford—, era, como la mayor parte de la familia real, esencialmente normando. Tras el distanciamiento entre sus padres, él permaneció con su madre Leonor y fue investido con el título de duque de Aquitania en 1168 y nombrado conde de Poitiers en 1172. Simultáneamente, su hermano mayor, Enrique el Joven, fue coronado como «segundo» rey de Inglaterra, asociado y subordinado a su padre.
Fue un hombre con una buena educación, que compuso poesía en francés y en occitano. Se decía que era muy atractivo, con un cabello entre pelirrojo y rubio, ojos claros y tez pálida. Al parecer, tenía una estatura superior a la media: 1,96 m.1 Sin embargo, no se conoce su estatura exacta porque sus restos, ya en tiempos de la Revolución francesa, se habían perdido.
Desde temprana edad pareció tener habilidades políticas y militares destacadas y se volvió notorio por su valentía y disposición al combate, librando duras campañas para controlar las rebeliones de los nobles en su propio territorio. Como sus hermanos, Ricardo desafiaba constantemente la autoridad de su padre y su sentido de responsabilidad se volvía cuestionable.