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Teseo fue un mítico rey de Atenas, hijo de Etra y Egeo, aunque según otra tradición su padre fue Poseidón el dios del mar.
El rey Egeo, que no había tenido descendencia con su esposa, consultó al oráculo de Delfos, que le respondió: «No abras tu odre hasta que regreses a Atenas.» Él no comprendió el oráculo pero Piteo, rey de Trecén y padre de Etra, sí lo entendió. Lo que el oráculo había querido decir era que si llegaba a Atenas sin haber tenido relación sexual alguna, la primera mujer con la que yaciera tendría un heredero suyo. Como Piteo deseaba que su hija diera a luz al heredero del trono ateniense emborrachó a Egeo, y así consiguió que fecundara a Etra.
En la noche en la que quedó embarazada, se creía que también Poseidón la había poseído. El dios la sorprendió en la isla de Esferia, a donde había ido, debido a un sueño, con el propósito de ofrecer libaciones sobre la tumba de Esfero. Etra dedicó por ello en la isla un templo a Atenea Apaturia y llamó a la isla Hiera en lugar de Esferia, introduciendo también entre las doncellas de Trecén la costumbre de dedicar sus zónulas a Atenea Apaturia en el día de su matrimonio.Según Plutarco, Piteo difundió esta versión sólo para que Teseo fuese considerado hijo de Poseidón, quien era muy reverenciado en su tierra. Egeo regresó a Atenas y Etra crió a su hijo en Trecén.
Tras la concepción de Teseo, Egeo, por temor a los Palántidas, sus sobrinos, que querían el trono, decidió que su hijo no pasara la niñez con él y escondió su espada y sus sandalias bajo una roca que el niño no debía mover hasta que fuera lo suficientemente fuerte. Así que la infancia de Teseo transcurrió en compañía de su madre y su abuelo en la ciudad de Trecén. Cuando cumplió los dieciséis años su madre le reveló el secreto de su paternidad y llegado a esta edad, Teseo pudo levantar la piedra, calzarse las sandalias y envainar la espada de su padre e iniciar su viaje a Atenas para ser reconocido como hijo del rey.
Teseo fue un héroe fundador, como Perseo o Cadmo. Es uno de los personajes principales de El sueño de una noche de verano y Los dos nobles caballeros, de William Shakespeare.