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Es un instrumento de teclado con cuerdas pulsadas. Se inventó durante la época del Renacimiento, a mediados del siglo XV, creyéndose que deriva de un instrumento de cuerda, el salterio griego al que se le añadió un teclado.
Al presionar cada una de las teclas una púa, llamada plectro, eleva la cuerda correspondiente punzándola, produciendo el sonido determinado. El volumen del sonido apenas varía al golpear más o menos fuerte la tecla.
El Barroco fue su época de mayor esplendor. Con la invención del piano cayó prácticamente en el olvido principalmente por su falta de contraste dinámico.
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