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Al cumplirse los trescientos años de la muerte de Cervantes en 1916, se convocó en 1915 un concurso nacional para la elección de un monumento conmemorativo en la recién construida plaza de España. El proyecto ganador fue el presentado por el arquitecto Rafael Martínez Zapatero y el escultor Lorenzo Coullaut Valera. En 1920 se constituye el comité de recaudación de fondos para la construcción del monumento en todos los países castellanohablantes, no comenzando las obras hasta 1925, contando entonces con la colaboración adicional del arquitecto Pedro Muguruza, que hace algunas modificaciones, suprimiendo ornamentaciones, balaustrada y una Victoria Alada que coronaba el monumento, en su versión inicial. Aunque no completamente acabado, se inauguró el 13 de octubre de 1929.
Las figuras de honor en el monumento representan a Cervantes, sentado bajo un pedestal, con las estatuas en bronce de Don Quijote y Sancho Panza cabalgando respectivamente sobre Rocinante y su acostumbrado jumento, en la base del monumento principal.