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La autonomía y heteronomía son conceptos asociados a la acción humana, en la medida que la conducta de las personas puede ser realizada por efecto de las decisiones tomadas por cuenta propia, o bien a través de la influencia de algún agente externo. Por ejemplo: escuchar una clase de música u otra, llevar siempre la ropa que sale en las revistas.
En los hechos, la realización efectiva de la acción siempre es privada e individual, pero puede ocurrir que la persona esté forzada o simplemente motivada a realizarla por algún móvil ajeno a él.
El origen de la diferencia entre las acciones autónomas y heterónomas radica en la psicología y en las investigaciones respecto a la moral: una forma de definir esta antinomia es pensar si las normas morales proceden de uno mismo o de otro.
Quien establece un mandato por el que otro debe actuar está utilizando su autonomía moral, mientras que quien recibe el mandato solo podrá estar utilizando la autonomía si es él mismo quien la estableció, o bien si tiene completa libertad para acatarla.
a psicología tuvo muchos aportes con relación al juicio moral, y entre todos se destaca el de Jean Piaget, que consideró que a lo largo de la educación del niño hay dos fases precisamente delimitadas por la heteronomía o la autonomía de la moral:
Fase autónoma. Transcurre desde la primera socialización hasta aproximadamente los ocho años, donde las reglas impuestas para cada aspecto de la vida son incuestionables, y la justicia se identifica con la sanción más severa.