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La palabra feudalismo tiene su origen en el término feudo. Un feudo no era más que el territorio que los nobles recibían de los reyes, como pago por su servicios, durante la Edad Media. Por tanto, esta práctica puede señalarse como una de las bases sobre las que se configuraría el feudalismo.
El origen del feudalismo se sitúa en el momento en que se desintegró el Imperio carolingio en el siglo IX. En tal situación, los monarcas comenzaron a tener serias dificultades para defender sus posesiones. Ello condujo a que los reyes que reinaron tras la caída del Imperio carolingio se viesen obligados a buscar el apoyo de nobles, especialmente condes y marqueses, a cambio de ceder parte del poder regio, así como tierras en los que tendrían un poder casi absoluto: los feudos.