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En las esponjas, polipos y medusas no existe aparato circulatorio, los gases y los nutrientes son absorbidos directamente por la superficie del cuerpo y los desechos se eliminan por el mismo sistema. En invertebrados más grandes aparece un aparato circulatorio que puede estar formado únicamente por vasos sanguíneos, alguno de los cuales tiene propiedades contráctiles, y la sangre que circula por su interior. La tendencia evolutiva es la especialización de una porción de algún vaso que se musculariza para transformarse en corazón impulsor de sangre, a la vez que desarrolla válvulas que obligan a la sangre a ir en un sentido.
La circulación en invertebrados es abierta, es decir, la sangre sale de los vasos, baña los tejidos a través de lagunas sanguíneas y es bombeada de nuevo al interior de los vasos. Solamente los anélidos como la lombriz de tierra tienen aparato circulatorio cerrado, donde la sangre circula siempre por vasos. Existen pigmentos respiratorios para poder transportar más cantidad de oxígeno, que en el caso de los anélidos es la hemoglobina, el mismo que existe en los vertebrados.
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