Respuestas
1. visited
arrived
went
Lo que hacemos es agregarle a los verbos el -ed al final. El go es un caso especial: por eso cambia completamente.
2. I didn't phone Lucy last night.
Olivia didn't become an actress
We didn't find the treasure.
He didn't speak Spanish.
Lo que hicimos aquí fue agregar didn't/ did not antes del verbo para decir que no: Ella no llegó a convertise en actriz. El verbo lo pusimos en su forma base cumpliendo con la regla:
She didn't go to the cinema. ✅
She didn't went to the cinema. ❎
Lo que hacemos prácticamente es agregar el didn't y no cambiamos al verbo.
3. Did you dance...?
Did Roberto work...?
Did they help...?
Para hacer una pregunta en pasado siempre empezamos con el did, luego el sujeto y por último el verbo sin modificaciones, al igual que en la forma negativa.