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En general, una milicia es el grupo formado por la unión de civiles normales que se organizan para proporcionar defensa o servicios paramilitares a una causa o región, sin recibir paga de forma regular o estar adscritos a la misma por un período prefijado) (a diferencia de un soldado regular), y de forma voluntaria.
Luego de la Revolución de Mayo de 1810, estas milicias fueron el núcleo original del Ejército Argentino. Las actas de la junta de guerra del 12 de junio de 1807 definieron a estas milicias como cuerpos voluntarios formados por la necesidad y no como milicias regladas.
Las milicias llegaron a estar distribuidas por todo el virreinato; al principio se formaron para contener los ataques indígenas en áreas de frontera. En 1590, una década después de la segunda fundación de Buenos Aires, se formaron las primeras milicias del Río de la Plata, integradas por: 1 compañía de caballería.