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En 1503 toda la tierra del Brasil (llamada entonces Terra da Santa Cruz) fue arrendada por la corona portuguesa a Fernão de Noronha (o Loronha), un agente de la Banca Fugger, produciendo 20 000 quintales de madera roja de palo brasil (Caesalpinia echinata). En 1511 terminó la concesión revirtiendo las tierras a la Corona. El rey Manuel I entregó también a Noronha la isla de São João (actual isla de Fernando de Noronha), el 16 de febrero de 1504, para la explotación del palo brasil, constituyendo la capitanía de São João, sin ningún efecto práctico, aunque los descendientes de Noronha continuaron heredando el título hasta 1692.
Para contener las incursiones francesas, el rey Manuel I creó en 1516 (por analogía de las establecidas en el océano Índico) las capitanías del mar en las islas de Madeira y de Cabo Verde con el objetivo de lograr el mare clausum, es decir el cierre a la navegación hacia el Brasil.
En la década de 1530 Portugal comenzaba a perder la hegemonía del comercio en África Occidental y en el océano Índico, y circulaban insistentes noticias del descubrimiento de oro y de plata en la América española. En 1532 el rey Juan III para incentivar a la ocupación de la colonia, decidió ocupar las tierras utilizando el régimen de las capitanías, con un sistema hereditario (pasaban de padre a hijo) implantado anteriormente con bastante éxito en las islas de Madeira y Cabo Verde, por el cual la exploración pasaría a ser derecho de familia. El capitán y gobernador, títulos concedidos al donatario, tendría amplios poderes, debía fundar poblaciones (villas y ciudades), conceder sesmarías y administrar justicia.
Las capitanías fueron las primeras divisiones territoriales del Brasil, poseyendo grandes dimensiones en sentido este-oeste, llegando en aquella época hasta su límite occidental que era la línea del Tratado de Tordesillas, el cual quedó en desuso al producirse la unión de las Coronas de Castilla y Portugal desde 1580 hasta 1640.
Portugal bajo la corona Castellana elevó sus posesiones al rango de principado, al ser en 1634 declarado príncipe de Brasil al sucesor del trono lusitano. Aunque, hasta la mitad del siglo XVIII fueron llamadas capitanías hereditarias que fue cuando dejaron de ser propiedad de los donatarios y quedaron sometidas directamente al gobierno de la metrópolis.
Las capitanías iniciales eran 15 franjas longitudinales de tierras dadas a 12 donatarios (nobles de confianza del rey), pero la mayoría murió sin visitar Brasil. De estos, cuatro nunca fueron al Brasil, tres fallecieron poco después, tres retornaron a Portugal, uno fue preso por herejía (Tourinho) y apenas uno se dedicó a la colonización (Duarte Coelho en Pernambuco). De las quince capitanías originales, apenas las capitanías de Pernambuco y de San Vicente prosperaron ya que los viajes al Occidente todavía eran una novedad y la idea de vivir en medio de una selva no agradaba a los propietarios de las capitanías.
La colonización inicial del Brasil se hizo para la extracción del palo brasil en el litoral y luego por las plantaciones de caña de azúcar en el nordeste, que hicieron el papel de interiorización del Brasil.
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