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En tiempos del Antiguo Egipto, es posible que se pensara en un artilugio similar a la bicicleta. De hecho, en uno de los jeroglíficos del obelisco de Luxor dedicado a Ramsés II, hoy ubicado en una plaza de París, se muestra a un hombre montado a horcajadas sobre una barra horizontal montada sobre dos ruedas hacia el año 1300 a.C.
Los babilonios, otro pueblo de Oriente Próximo, incluyeron entre los motivos decorativos de uno de sus bajorrelieves un artilugio que recuerda mucho en su forma a un velocípedo.
También los romanos parece que pensaron en ella, según reflejan los frescos hallados en las antiguas ruinas de la ciudad de Pompeya. Se pueden observar unas figuras parecidas a las del obelisco de Luxor.
Y en la catedral renacentista de la ciudad inglesa de Buckinghamshire existe una pintura en la que un querubín parece ir montado en una especie de rara bicicleta; era el año 1580.
También entre los dibujos de Leonardo da Vinci, hace casi cuatrocientos años, sorprende ver un artefacto muy similar a un biciclo.
Aunque los casos descritos puedan ser casuales dado los 5.000 años que el hombre viene utilizando la rueda, lo cierto es que hasta finales del XVII no se le ocurrió a nadie situar dos ruedas alineadas y sentarse sobre la barra que las unía.