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Su generosidad para con el enemigo en el campo de batalla le valió el apelativo de El Caballero de los Mares. Ha sido también elegido como El Peruano del Milenio.1
Fue hijo del coronel colombiano (nacionalizado peruano) Juan Manuel Grau Berrío y de la dama piurana Luisa Seminario del Castillo. Aunque nació en Piura, vivió su infancia en el puerto de Paita, donde forjó su vocación marina. A los 9 años de edad se embarcó como aprendiz de grumete en un buque mercante, pero este primer viaje se frustró al naufragar la nave frente a la isla Gorgona (1843). No obstante, no se amilanó y se embarcó nuevamente al año siguiente. Durante diez años navegó en 12 distintas naves, recorriendo diferentes puertos de Asia, Estados Unidos y Europa, completando además una circunnavegación, antes de retornar al Callao en 1853.