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La expansión de la humanidad o, dicho de otro modo, las migraciones humanas prehistóricas e históricas son los procesos por los cuales el ser humano se extiende paulatinamente hasta colonizar todas las regiones habitables de la Tierra.
El primer gran proceso de expansión lo lleva a cabo el hombre primitivo. Tomando en cuenta el origen africano del género Homo, esta expansión se realiza desde África hacia Eurasia en forma temprana, hace casi dos millones de años.
Pero la expansión global efectiva la realizan los humanos modernos, pues es el Homo sapiens quien, una vez consolidado como especie, coloniza el mundo y sustituye a las demás especies de Homo existentes. Ya que los humanos modernos se habrían originado en el África negra en un período entre los 140 000 y 250 000 años, según una amplia gama de evidencias (ver Origen de los humanos modernos), el momento crucial de expansión de los humanos modernos implicaría una o más migraciones desde África hacia el continente asiático hace unos 3 millones de años, según la evidencia genética.