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La emancipación se refiere a toda aquella acción que permite a una persona o a un grupo de personas acceder a un estado de autonomía por cese de la sujeción a alguna autoridad o potestad, como por ejemplo la emancipación femenina, o la emancipación de las colonias al momento de acceder a su independencia.
Se señala como antecedente histórico de la emancipación a la institución romana de la venia aetatis, que era concedida por el emperador a los varones mayores de veinte años, por virtud de la cual esos menores de edad disfrutaban de una capacidad semiplena, que les permitía disponer de sus bienes muebles pero que no les autorizaba para hacer una donación o enajenarlos, sino hasta que alcanzara la mayoría de edad, que en Roma empezaba a los veinticinco años de edad.
En algunas regiones del mundo (por ejemplo, en México) el menor de edad emancipado puede realizar (por sí mismo y sin la intervención de quienes ejercen la patria potestad o, en su caso, el tutor) toda clase de actos y contratos, excepto los relativos a la enajenación y gravamen de bienes inmuebles, para los que se requiere la autorización de un juez competente (que en el caso de México es el «juez de lo familiar»); tampoco puede comparecer en juicio sin un tutor especial.
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