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Desde los orígenes de la humanidad, el hombre luchó contra el hombre, inventó armas y pensó estrategias para la lucha, ya sea individual o en ejércitos. La preparación física y el entrenamiento quedaron plasmados en la historia; espartanos, atenienses, egipcios, babilonios. La Biblia nos cuenta las epopeyas del pueblo judío y sus guerras, la Ilíada, la Enéida, pero aun ya antes de la historia, en la prehistoria, es por demás conocido por los vestigios que el pasado nos ha legado, que los hombres preparaban sus armas y entrenaban para el combate.
Pero a pesar de que existieran luchas con y sin armas, a pesar de que existieran sistemas de ataque y defensa, no podríamos decir que ya existía un Arte Marcial tal cual nosotros lo entendemos. Cada pueblo, en sus orígenes y en sus territorios, creó un sistema de defensa y ataque, pero no por eso este sistema estaba necesariamente unido a una filosofía de vida, de paz, con todo lo que ésta abarca.
Sin despreciar la posibilidad de que hubiera existido primero en otro sitio, podemos rastrear su origen en Asia, en la zona del Tíbet, con una gran influencia de dos culturas como son la India y la China.