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Combinación de belicismo, mística cristiana y cortesía, la figura del caballero destaca como uno de los elementos más característicos de la Edad Media. La imagen del combatiente a caballo, influido poderosamente por el espíritu religioso-feudal de la época, configura una realidad muy compleja, tanto en el plano social como en el individual.
Para empezar, los orígenes de la caballería y los caballeros medievales son bastante difusos, y estuvieron siempre asociados a un pasado remoto y mítico. En los documentos de la Alta Edad Media, desde el siglo V hasta el XI, aparece con frecuencia la palabra latina miles con el significado de guerrero, soldado. Poco a poco se iría transformando en caballero, es decir, un soldado a caballo que cobraría connotaciones nobiliarias en la rígida estructura del sistema feudal. Esa es la acepción de la voz francesa chevalerie, procedente del latín caballarius, empleada tanto para referirse a la condición propia del caballero como a las gestas de la caballería.