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Durante muchos años sería conocido por su magistral pedagogía en las cátedras de derecho canónico y civil y por su trayectoria en la rama judicial, que lo llevó a ocupar desde el juzgado municipal de La Palma hasta la magistratura en la Corte Suprema de Justicia.
A la par su desempeño como jurista, Zaldúa desarrolló desde 1837 y hasta 1849 la actividad de parlamentario, en representación de la capital de la república y con el respaldo del naciente Partido Liberal. En 1863 representó a Cundinamarca en la Convención de Rionegro que reformó la constitución. Adquiere preponderancia cuando es designado por el presidente, general Julián Trujillo como secretario de Relaciones Exteriores, cargo que ocupa durante 1878.
Pero de inmediato el sector del expresidente Rafael Núñez, mayoritario en el Congreso, le retiró el respaldo, al ver la independencia que el presidente esperaba tener para gobernar y se declaró en oposición. Pero las acciones de la oposición estuvieron centradas en ataques personales infundados contra el presidente de la república. Siendo Presidente de Colombia le tocó a Zaldúa enfrentar un conflicto de límites con Venezuela y dio la instrucción al abogado vocero de Colombia de comportarse, con su contraparte, con las más absolutas rectitud y lealtad, pues era menos vergonzoso perder un pleito que ganarlo utilizando mañas.
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