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Sigmund Freud (1998/1915a) afirmó que la pulsión es un concepto básico del cual no se puede prescindir, pero que es bastante oscuro y ambiguo en la psicología de la época. Hizo un esfuerzo muy significativo por conceptualizar este aspecto de la vida psíquica, primero en su obra Pulsiones y destinos de pulsión (1998/1915a), y luego en otras más, en particular en Más allá del principio de placer (1998/1920).
Consideró la pulsión como un estímulo interno (somático), por tanto, diferente de los estímulos externos que son captados por los órganos de los sentidos, pero distinto también de necesidades endógenas como el hambre o la sed, de allí que en principio lo relacione con la sexualidad. En efecto, ante la sed y el hambre no hay más camino que satisfacerlas cuando se hacen intolerablemente agudas, mientras que la sexualidad es diferente: puede reprimirse, satisfacerse autoeróticamente o con otro sujeto, sublimarse, restringirse, mudar su meta activa en pasiva, trastornarse en lo contrario (en la formación reactiva, por ejemplo), entre otras posibilidades. Nada de esto es posible con el hambre o con la sed, que carecen de esa plasticidad de la pulsión. Sin embargo, las necesidades relativas al hambre y a la sed, así como las tendencias del yo que protegen de peligros al individuo, Freud las englobó bajo la denominación pulsiones de autoconservación, con lo que el concepto de pulsión no se restringía solamente a las tendencias sexuales.