Question

como es que un objeto puede ser acelerado cuando viaja con rapidez constante

Answer 1

La rapidez mide el valor absoluto del modulo de la velocidad, no mide la direccion ni el sentido de la velocidad, en cambio la velocidad es un vector que tiene en consideracion la direccion y el sentido del movimiento 

Una aceleracion implica que la velocidad SIEMPRE varia pero no necesariamete la rapidez, por ejemplo en el movimiento circular (a velocidad tangencial constante) la rapidez no varia, pero el vector velocidad SI lo hace pues su direccion varia continuamente, la aceleracion que actua en ese caso es la aceleracion centripeta