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Se considera que la gimnasia se originó en el antiguo Egipto, cuando se realizaban las acrobacias circenses. En 1888, la gimnasia fue arraigándose en algunas escuelas y se fundó la Asociación Amateur de Gimnasia. En 1896 se incluyó esta disciplina en los Juegos Olímpicos para participantes del sexo masculino.
Se trata de una de las disciplinas deportivas más practicadas del mundo, en sus diversas acepciones: gimnasia rítmica, gimnasia artística, gimnasia aeróbica, gimnasia acrobática, etc. Cada una dotada de un conjunto de reglas, disposiciones, técnicas y herramientas de apoyo.
El término gimnasia proviene del griego antiguo gymnastiké, palabra a su vez derivada de gymnós, “desnudo”, ya que los atletas de antaño se ejercitaban sin ropa. Esto ya nos da una buena medida de la antigüedad de esta disciplina deportiva.