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Respuesta:
Modelos cinemático y dinámico de un robot de cuatro grados de libertad
Kinematic and Dynamic Models for a 4-DOF robot
Eileen Cardoso I, Adel Fernández I, Sergio A. Marrero-Osorio II, Pablo F. Guardado III
I Facultad de Automática y Biomédica, Departamento de Automática y Computación, Universidad Tecnológica de La Habana José Antonio Echeverría. La Habana, Cuba.
II Facultad de Ingeniería Mecánica, Departamento de Mecánica Aplicada, Universidad Tecnológica de La Habana José Antonio Echeverría. La Habana, Cuba.
III Ingeniería Mecatrónica, Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey. Ciudad Juárez, Chihuahua, México.
RESUMEN
En este trabajo se obtienen los modelos cinemático y dinámico de un robot industrial de cuatro grados de libertad. El modelo cinemático se valida a través de una plataforma experimental, un microcontrolador y un programa de computadora de alto nivel. Con base en el modelo dinámico, se determina la capacidad de carga del manipulador. Se toman en cuenta las principales referencias bibliográficas actuales para el análisis de los robots industriales y se realiza una discusión de los resultados de varias simulaciones. Los modelos se pueden aplicar al diseño de mecanismos, componentes y controladores de robots de semejante morfología.
Palabras claves: manipulador robótico, robótica industrial, modelo cinemático, modelo dinámico.
ABSTRACT
In this work the kinematic and dynamic models of an industrial robot of four degrees of freedom is obtained. The kinematic model is validated through an experimental platform, a microcontroller and a high-level computer program. Based on the dynamic model, the load capacity of the manipulator are determined. The main references for the analysis of industrial robots are taken into account and a discussion of the results of several simulations is made. The models are applicable to manipulators with the same morphology in order to design mechanisms, components and controllers.
Key words: robotic manipulator, industrial robotic, kinematic model, dynamic model.
Explicación:
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