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Palanca. Una de las más importantes, es una barra rígida que puede girar alrededor de un punto fijo, el punto de apoyo. La fuerza que se aplica en la palanca recibe el nombre de fuerza motriz o potencia y la fuerza que se vence se conoce como resistencia. La longitud de la palanca es importante para vencer la resistencia.
Polea. Sirve para subir objetos pesados a cierta altura. Se trata de una rueda por la que por su parte externa pasa una cuerda; en uno de los extremos de dicha cuerda se coloca un peso o carga, que sube al aplicar una fuerza mayor al otro extremo. Sirve tanto para reducir la fuerza necesaria para elevar objetos como para cambiar la dirección. Existen poleas simples y otras formadas por varias ruedas; estas últimas reciben el nombre de aparejos.
Plano inclinado. Lo que sucede es que la fuerza del peso se descompone en dos componentes. De este modo, el esfuerzo necesario para levantar la carga es menor.
Cuña. Es un cuerpo donde convergen dos planos inclinados algo afilados, se crea así un punto de contacto lacerante, que perite cortar o rasgar objetos sólidos.
Rueda. Es un cuerpo redondo que gira respecto de un punto fijo, denominado eje de giro, normalmente cilíndrico. Se usa para transmitir un movimiento giratorio entre ejes, facilitar el desplazamiento de objetos y personas, etc.