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La democracia tuvo su origen en la Grecia antigua, especialmente en la polis de Atenas, entre los siglos VII y IV a.C. El órgano máximo del gobierno de la polis era la Asamblea, integrada por todos los ciudadanos libres. La cantidad reducida de habitantes y el hecho de que las mujeres y Los esclavos no participaran permitían que los ciudadanos pudieran reunirse en la plaza pública para discutir los asuntos públicos.
La burguesía de los países europeos occidentales del siglo XVIII tomó el espíritu de la democracia ateniense como un modelo opuesto a las formas autocráticas que primaban en el continente. Ante los privilegios y el monopolio político de los monarcas y los nobles, un gobierno cuyos ciudadanos discutían las decisiones de la res (cosa) pública era un ideal revolucionario, y a partir de esa concepción se asentaron los principios del pensamiento liberal.